Тема 5

Работният механизъм на индустриален робот директно­действа върху обект или среда. Изпълнителното устройство включва набор от задвижвания със сензори за обратна връзка, усилващи, преобразуващи и коригиращи устройства.

Задачата на управлението на индустриален робот е да се формира­контролни действия за изпълнителни двигатели, от­чиято работа би гарантирала преминаването на грайфера на манипулатора на дадена пространствена траектория с дадена точно­яхния.

Задачата за формиране на контролни действия се свежда до­структурата на програмната траектория q * (t), т.е. законът за промяна на вектора на относителното положение на връзките на манипулатора

и последващия синтез на самия закон за контрол, предоставям­стабилността на движение по отношение на програмираната траектория.

5.2. Класификация на индустриални роботизирани системи за управление

При класифицирането на системите за управление на индустриални роботи те се ръководят от различни знаци, което е отразено на фиг. 5.2.

Чрез контролен метод, определя се в зависимост от степента на участие на оператора в системата за контрол, индустриална система за контрол­самотните роботи се разделят на:

системи за управление човек-машина с оператор директно в контура за управление;

ACS, когато операторът остава извън контролния контур и си взаимодейства­работи с оператора само на етапа на обучение.

На същата основа системите за управление човек-машина се разделят на:

системи за дистанционно управление;

интерактивни системи за управление.

Чрез контролен метод Системите за управление човек-машина се разделят на:

системи за команден контрол, при които операторът активира дистанционно задвижванията на всяка връзка на робота чрез натискане­към съответните бутони (превключватели) на контролния панел;

системи за контрол на копиране, в които операторът­onno управлява робота с главно устройство (памет), род­подобно на изпълнителното устройство на робота (движението на всяка връзка на паметта се предава на съответната връзка, изпълнителят­устройство на принципа на система за проследяване);

които операторът

полуавтоматични системи за управление, в които операторът, на­натискането на многостепенната контролна ръкохватка задава желаното движение на грайфера, а специализиран компютър (компютър) изчислява и генерира съответните управляващи сигнали за задвижвания с всякаква степен на мобилност, използвайки електрически сигнали от сензорите на дръжката;

автоматизирани интерактивни системи за управление, в които­rykh само част от операциите се извършват автоматично, а останалите се оставят на оператора;

интерактивни системи за надзорен контрол са системи за управление, при които операторът наблюдава екрана (дисплея) за­инсталация в мястото на действие на робота, дава отделни команди - мишена­знания, според сигнали от тях, определени програми на автоматиката­тиково действие на робота;

интерактивни системи за контрол на диалога, разликата между системите за надзорен контрол е, че роботът изпълнява­не само получава командите на оператора, но и активно му помага­познаване на ситуацията и вземане на решения.

Калкулатор

Безплатна услуга за оценка

  1. Попълнете заявлението. Експертите ще изчислят цената на вашата работа
  2. Изчисляването на разходите ще бъде изпратено по пощата и чрез SMS

Номер на вашето заявление

Автоматично писмо за потвърждение с информация за приложението ще бъде изпратено на пощата точно сега.