Тема 5
Работният механизъм на индустриален робот директнодейства върху обект или среда. Изпълнителното устройство включва набор от задвижвания със сензори за обратна връзка, усилващи, преобразуващи и коригиращи устройства.
Задачата на управлението на индустриален робот е да се формираконтролни действия за изпълнителни двигатели, отчиято работа би гарантирала преминаването на грайфера на манипулатора на дадена пространствена траектория с дадена точнояхния.
Задачата за формиране на контролни действия се свежда доструктурата на програмната траектория q * (t), т.е. законът за промяна на вектора на относителното положение на връзките на манипулатора
и последващия синтез на самия закон за контрол, предоставямстабилността на движение по отношение на програмираната траектория.
5.2. Класификация на индустриални роботизирани системи за управление
При класифицирането на системите за управление на индустриални роботи те се ръководят от различни знаци, което е отразено на фиг. 5.2.
Чрез контролен метод, определя се в зависимост от степента на участие на оператора в системата за контрол, индустриална система за контролсамотните роботи се разделят на:
системи за управление човек-машина с оператор директно в контура за управление;
ACS, когато операторът остава извън контролния контур и си взаимодействаработи с оператора само на етапа на обучение.
На същата основа системите за управление човек-машина се разделят на:
системи за дистанционно управление;
интерактивни системи за управление.
Чрез контролен метод Системите за управление човек-машина се разделят на:
системи за команден контрол, при които операторът активира дистанционно задвижванията на всяка връзка на робота чрез натисканекъм съответните бутони (превключватели) на контролния панел;
системи за контрол на копиране, в които операторътonno управлява робота с главно устройство (памет), родподобно на изпълнителното устройство на робота (движението на всяка връзка на паметта се предава на съответната връзка, изпълнителятустройство на принципа на система за проследяване);
полуавтоматични системи за управление, в които операторът, нанатискането на многостепенната контролна ръкохватка задава желаното движение на грайфера, а специализиран компютър (компютър) изчислява и генерира съответните управляващи сигнали за задвижвания с всякаква степен на мобилност, използвайки електрически сигнали от сензорите на дръжката;
автоматизирани интерактивни системи за управление, в коитоrykh само част от операциите се извършват автоматично, а останалите се оставят на оператора;
интерактивни системи за надзорен контрол са системи за управление, при които операторът наблюдава екрана (дисплея) заинсталация в мястото на действие на робота, дава отделни команди - мишеназнания, според сигнали от тях, определени програми на автоматикататиково действие на робота;
интерактивни системи за контрол на диалога, разликата между системите за надзорен контрол е, че роботът изпълняване само получава командите на оператора, но и активно му помагапознаване на ситуацията и вземане на решения.
Калкулатор
Безплатна услуга за оценка
- Попълнете заявлението. Експертите ще изчислят цената на вашата работа
- Изчисляването на разходите ще бъде изпратено по пощата и чрез SMS
Номер на вашето заявление
Автоматично писмо за потвърждение с информация за приложението ще бъде изпратено на пощата точно сега.
- Статия на тема Възпитание на морал при деца, юноши и младежи, теория и
- Статия по биология по темата Article quot; Повишаване на познавателния интерес към предмета на учениците и
- Учебно-методически материал по приложение, моделиране (по-млада група) по темата Колективно приложение
- Учебно-методически материал по темата Методическо развитие на лабораторно-практическа работа по
- Статии за дистанционно обучение, Articulate Storyline ви позволява да създавате курсове за обучение